《宋史・舆服志一》：「豹尾车。古者军正建豹尾。汉制，後车一乘垂豹尾，豹尾以前即同禁中。」
唐 贞观後，始加此车於卤簿内，制同黄钺车。上载朱漆竿，首缀豹尾，右武卫队正一人执之。驾两马，驾士十五人。清 吴伟业《读史杂感》诗之五：「使者螭头舫，才人豹尾车。」