《左传・襄公四年》：「昔周 辛甲之爲大史也，命百官，官箴王阙。於《虞人之箴》曰：『芒芒禹迹，画爲九州，经启九道。民有寝庙，兽有茂草；各有攸处，德用不扰。在帝夷羿，冒于原兽，忘其国恤，而思其麀牡，武不可重，用不恢于夏家，兽臣司原，敢告仆夫。』《虞箴》如是，可不惩乎？」

《汉书・扬雄传赞》：「史篇莫善於《仓颉》，作《训纂》；箴莫善於《虞箴》，作《州箴》。」
晋 左思《魏都赋》：「表清篽，勒《虞箴》，思国恤，忘从禽。」
南朝 梁 刘勰《文心雕龙・铭箴》：「周之辛甲，百官箴阙，唯《虞箴》一篇，体义备焉。」