《谷梁传・昭公八年》：「车轨尘，马候蹄，揜禽旅，御者不失其驰，然後射者能中。」
范宁注：「发足相应，迟疾相投。」
杨士勋疏：「马候蹄，旧解四蹄皆发，後足蹑前足而相伺候。」